双旋翼AERO

● 实验目标：通过观察伺服电机的运动效果来检测控制器和算法的优劣；另外，学生可比较不同的控制算法检验电机的控制效果。

● 实验功能：AERO是一个完全集成的实验平台，设计用于在本科阶段学习机电一体化和控制概念，以及进行先进的航空航天研究应用程序实验，从1自由度姿态控制和2自由度直升机到半四旋翼。

● 特点

✔紧凑级集成系统

✔高效率空心直流电机

✔高分辨率光学编码器

✔通过数字电位计测量俯仰和偏航轴以及直流电机/转子速度

✔内置电流感应电压放大器

✔集成数据采集装置

✔用户可控三色LED

✔与MATLAB/Simulink和LabVIEW完全兼容

✔提供完整的MATLAB®/Simulink系统模型和参数文档

✔开放式架构设计，允许用户设计自己的控制器

● 配套实验

✔教材

• • 执行器传感器与电脑交互
  • 单螺旋桨速度控制- 补偿器设计
  • 单自由度姿态角控制- PID 控制器设计
  • 单自由度姿态角控制- IMU原理
  • 单自由度姿态角控制- 系统辨识
  • 单自由度姿态角控制- 增益调节

✔实验

• • 2 自由度直升机- 建模
  • 2 自由度直升机- 状态方程
  • 2 自由度直升机- 状态反馈控制
  • 2 自由度直升机- 动态耦合
  • 半四旋翼系统- 建模
  • 半四旋翼系统- 偏航控制
  • 半四旋翼系统- 卡尔曼滤波

● 应用案例

 

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