● 实验目标：设计控制系统使得小车上的二级倒立摆处于垂直倒立状态。
● 实验功能：小车由6V的直流电机通过齿轮和齿条机构来驱动。小车可以沿不锈钢导轨做往复运动，其位移通过一个额外的与电机齿轮啮合的齿轮测得。Quanser为本实验提供了基于状态反馈的控制器。用户可以根据自己的需要设计其它的控制器。
● 特点
✔高精密铝合金结构
✔高分辨率光学编码器，用于检测摆杆角度
✔双摆杆尺寸：中尺寸和长尺寸
✔轻松将二级倒立摆组件连接到直线伺服基础单元
✔与MATLAB/Simulink和LabVIEW完全兼容
✔提供完整的MATLAB®/Simulink系统模型和参数文档
✔开放式架构设计，允许用户设计自己的控制器
● 配套实验
✔建模课题
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- 用拉格朗日法推导动力学模型
- 线性化
- 状态空间表示
✔控制课题
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- 线性二次型调节器
● 应用案例
● 用户反馈
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