开放式地面移动机器人QBOT

● 实验目标：此实验装置是通过实验的方式展示控制的基本原理。可用于本科生、研究生课程所涉及的移动控制、编队控制、机器视觉等经典控制理论的实验研究；实现理论控制与实际控制各参数的比较，学生可加深对控制理论应用的认识和掌握。

● 实验功能：移动控制实验装置（QBOT2 FOR QuaRC）作为研究地面自主移动控制、移动小车控制、编队控制、自主移动智能平台控制、移动视觉等相关控制理论知识的实验开发平台。在此基础上，还可以进行信息融合，智能交通等控制领域的实验研究。多个具有自主功能的移动控制实验装置之间可以进行相互通讯,主要研究的范围包括主从控制，编队控制，协调控制，多智能体系统等控制理论的研究。

● 特点

✔成本低，系统紧凑，无需组装

✔支持的第三方传感器包括数字（SPI、UART、I2C）和模拟传感器

✔用于定制传感器安装结构或承载的安装孔

✔可手动调节倾斜角度的摄像机

✔Linux低功耗CPU用于高级实时决策和任务执行

✔与MATLAB/Simulink和LabVIEW完全兼容

✔提供完整的MATLAB/Simulink系统模型和参数文档

✔开放式架构设计，允许用户设计自己的控制器

● 课题实验

✔差速器驱动运动学

✔正向和反向运动学

✔航位推算与里程定位

✔路径规划与智能避障

✔2D网格地图映射

✔图像采集、处理与推理

✔定位与映射

✔移动机器人的高层控制体系架构

✔视觉导向车辆控制

● 应用案例

 

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