球板平衡

● 实验目标：此装置可用于照相机的线性和非线性模型标定、系统动力学建模分析、图像处理算法应用与研究、基于视觉技术的二维伺服控制、多回路控制器等经典控制算法研究等课题的实验。

● 实验功能：板球实验装置控制对象是具有两个相互垂直的旋转轴的板，目的是让一个自由滚动的球能够平衡在板上特定的位置，或者沿一定的轨迹滚动。板绕x轴和y轴的旋转由两个电机驱动，视觉传感装置得到小球在板上的位置后反馈给控制系统，控制系统采用一定的控制策略控制板在x轴和y轴方向的转角，达到对小球在板上平衡位置和运动轨迹的控制。配有高性能的图像采集摄像头；系统运行简单、易于操作、使用安全。平板中心由一个万向节支撑，使之可以绕万向节自由旋转；因此，通过控制电机可以控制平板姿态，使平板上的小球趋向给定位置；可设计控制器，使小球跟踪给定轨迹。

● 特点

✔精密耐用的ABS材质底盘

✔支持2自由度旋转板

✔高分辨率编码器，用于精确检测和定位工作台

✔二维平面板

✔高分辨率快帧速率CCD数码相机快速实时感测目标物体的位置

✔高精密铝合金结构

✔与MATLAB/Simulink和LabVIEW完全兼容

✔提供完整的MATLAB/Simulink系统模型和参数文档

✔开放式架构设计，允许用户设计自己的控制器

● 配套实验

✔建模课题

• • 第一性原理推导
  • 传递函数表示
  • 线性化

✔控制课题

• • 多循环Multiple loops
  • PID
  • 传感器分析

● 应用案例

 

● 用户反馈

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