Hexapod多轴向振动台

● 实验目标：这种多轴向振动台是一个并联机器人装置，能够在一个小的工作空间内加速度高的情况下移动重物。该工业级平台具有六自由度控制角度，适合于地震模拟、振动、结构动力学、重建等研究。

● 实验功能：本不同于市面上的大多数市振动平台，Hexapod是由高质量电机对六自由度运动平台进行驱动，精确度高、响应快、维护费用低。该平台是一套研究地震模拟，飞行振动模拟等需要用到多自由度运动控制研究的理想平台。Hexapod是任何专注于振动隔离、结构动力学、沉浸式模拟或修复的研究实验室的理想运动模拟器。相对大型平台而言，它小巧灵活，控制简单，使用Quanser经典的QuaRC软件控制。可在电脑上实现虚拟现实控制等半实物仿真控制。

● 特点

✔高精度丝杠机构

✔具有安全制动逻辑电路、内置机械制动器和限位开关

✔简单的接口，通过USB接口连接

✔可选的六自由度弹力传感器

✔内置高性能放大器

✔传感器和执行器容易集成

✔内置软件安全监察机构，包括运行距离检测和避障

✔精密坚固的机械零件

✔高分辨率光学编码器测量关节位置

✔详细记录系统参数和模型

✔兼容MATLAB/Simulink可进行高度灵活的操作和控制

✔开放式架构设计，允许用户设计自己的控制器

● 课题实验

✔校准

✔复位

✔联合级位置控制

✔WORLD-SPACE位置控制

✔制动旁路

✔地震模拟

✔FFT分析

✔HEXAPOD控制器设计与验证

● 应用案例

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